1998年10月24日，伴隨著火箭的轟鳴，美國(guó)宇航局的深空一號(hào)成功升空。

深空一號(hào)肩負(fù)著NASA的重要使命，旨在驗(yàn)證未來(lái)行星際探測(cè)所需的十幾項(xiàng)新技術(shù)。

在深空一號(hào)飛行了2.4億公里以后，突然發(fā)生了一個(gè)故障，有個(gè)進(jìn)程不工作了。

地面人員非常緊張，趕緊召來(lái)軟件團(tuán)隊(duì)商量對(duì)策。

軟件團(tuán)隊(duì)在會(huì)議絞盡腦汁，激烈爭(zhēng)論，最后決定對(duì)深空一號(hào)的軟件進(jìn)行調(diào)試。

調(diào)試？到底該怎么調(diào)試？

軟件可不是部署在某個(gè)機(jī)房里，而是位于距離地球2.4億公里的航天器中，距離之遠(yuǎn)即使是光也需要半個(gè)小時(shí)才能跑個(gè)來(lái)回。

但是NASA的工程師們卻成功地解決了這個(gè)問(wèn)題，原因就是深空一號(hào)上的控制軟件是用Lisp寫(xiě)的！

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要想了解整個(gè)事情的來(lái)龍去脈，必須把時(shí)間拉得長(zhǎng)一些。

1988年，羅恩來(lái)到NASA的JPL（噴氣推進(jìn)實(shí)驗(yàn)室，錢(qián)學(xué)森是創(chuàng)始人之一），在自主機(jī)器人的人工智能組工作。

JPL當(dāng)時(shí)制定了一個(gè)火星探測(cè)的計(jì)劃，希望能到達(dá)火星，并且采樣返回。

任務(wù)龐大而艱巨，預(yù)算有數(shù)十億美元，羅恩他們要做的是火星車(chē)原型的研制。

這些原型有大有小，有重達(dá)一噸，像SUV的Robby ：

也有小巧玲瓏，像個(gè)玩具車(chē)的Tooth：

為了讓火星車(chē)能自主避障，在火星漫游，必須要給它配套一個(gè)強(qiáng)大的軟件，讓它具備一個(gè)強(qiáng)大的大腦。

用什么編程語(yǔ)言呢？

在80年代，沒(méi)有Java， 沒(méi)有Python，沒(méi)有JavaScript，航天器主要是用匯編編寫(xiě)的。

而羅恩他們決定嘗試一個(gè)新語(yǔ)言：Lisp。

Lisp在當(dāng)時(shí)是人工智能的編程語(yǔ)言，正好和火星車(chē)的任務(wù)匹配，并且也不用管理C語(yǔ)言的指針，還支持垃圾回收。

不過(guò)當(dāng)時(shí)的NASA對(duì)Lisp持懷疑的態(tài)度，很多人覺(jué)得Lisp很奇怪，擔(dān)心Lisp那奇怪的垃圾回收技術(shù)會(huì)突然讓?xiě)?yīng)用進(jìn)程死掉。

但是羅恩認(rèn)為：“當(dāng)你使用的語(yǔ)言提供一種高級(jí)的抽象時(shí)，完成工作會(huì)變得更快更容易?！?/p>

羅恩他們先使用Lisp針對(duì)手頭的問(wèn)題定義一個(gè)自定義語(yǔ)言，相當(dāng)于DSL，然后為火星車(chē)的硬件進(jìn)行編譯，這種方式對(duì)于內(nèi)存受限的硬件非常有用。

在把代碼安裝到火星車(chē)上進(jìn)行測(cè)試之前，羅恩的小組還在Macintosh 電腦上寫(xiě)了一個(gè)模擬器，把代碼做了非常充分的測(cè)試。

羅恩的小組不但能寫(xiě)火星車(chē)的漫游和避障程序，還能寫(xiě)底層的編譯器和模擬器，可見(jiàn)技術(shù)能力還是非常強(qiáng)的。

雖然Lisp火星車(chē)進(jìn)展順利，可以使用立體視覺(jué)傳感器在戶外自主導(dǎo)航，在崎嶇地形環(huán)境下漫游，但是羅恩他們并不是唯一一組火星車(chē)原型制造者，他們還有競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手。

羅恩回憶說(shuō)：NASA內(nèi)部也存在山頭，也有政治斗爭(zhēng)，Lisp火星車(chē)不幸成為犧牲品，最后團(tuán)隊(duì)解散，很多成員離開(kāi)了。

1997年，第一個(gè)火星車(chē)Sojourner到達(dá)火星，這時(shí)候，驅(qū)動(dòng)它的是C語(yǔ)言。

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幸運(yùn)的是，NASA換了一個(gè)領(lǐng)導(dǎo)，發(fā)起了一個(gè)叫做新千年的計(jì)劃，其中一個(gè)任務(wù)就是深空探測(cè)。

深空一號(hào)計(jì)劃飛過(guò)一個(gè)小行星和彗星。

它需要一個(gè)自主航天器控制系統(tǒng)，叫做遠(yuǎn)程代理（Remote Agent）。

C++派和Lisp派展開(kāi)了一場(chǎng)斗爭(zhēng)，這一次最終Lisp獲勝。

羅恩他們故伎重演，再次使用Lisp 定制了一個(gè)領(lǐng)域?qū)Ｓ姓Z(yǔ)言，這個(gè)語(yǔ)言的結(jié)構(gòu)會(huì)阻止你編寫(xiě)某些有問(wèn)題的代碼，例如競(jìng)爭(zhēng)條件。

代碼在深空一號(hào)的備份上做了一遍又一遍的測(cè)試，羅恩他們對(duì)軟件非常有信心，認(rèn)為絕對(duì)不會(huì)出錯(cuò)。

但是世界上哪有絕對(duì)的事情？

越是你覺(jué)得不會(huì)出錯(cuò)的地方，偏偏就在那里出錯(cuò)。

Lisp代碼被部署到了生產(chǎn)環(huán)境：深空一號(hào)航天器

深空一號(hào)向一顆小行星飛去，這一去就是2.4億公里。

就在這時(shí)，深空一號(hào)發(fā)生了故障，它并沒(méi)有完成一件應(yīng)該做的事情。

羅恩他們必須對(duì)深空一號(hào)上的Lisp軟件進(jìn)行調(diào)試，這個(gè)調(diào)試并不是在一個(gè)機(jī)房的服務(wù)器上，代碼運(yùn)行的地方在2.4億公里以外，即使是光也需要半個(gè)小時(shí)才能跑一個(gè)來(lái)回！

幸虧深空一號(hào)運(yùn)行的是Lisp，它支持REPL（read–eval–print loop）這樣功能，可以輸入一個(gè)命令，然后查看結(jié)果。

一群人坐在會(huì)議中，絞盡腦汁，討論發(fā)送什么命令來(lái)調(diào)試。

當(dāng)然，每一條調(diào)試命令都需要層層審批，讓所有人簽字，然后由接受過(guò)培訓(xùn)的操作員在深空網(wǎng)絡(luò)控制臺(tái)前輸入命令，按下紅色按鈕，信號(hào)會(huì)通過(guò)一個(gè)巨大的70米的天線發(fā)送出去，以光速奔向深空一號(hào)。

羅恩他們要做的第一件事是看看系統(tǒng)的轉(zhuǎn)儲(chǔ)信息，看看當(dāng)前活動(dòng)進(jìn)程的列表，他們向深空一號(hào)發(fā)了一個(gè)S表達(dá)式。

數(shù)據(jù)傳輸回來(lái)以后，大家立刻就發(fā)現(xiàn)了問(wèn)題：有個(gè)進(jìn)程在等待一個(gè)已經(jīng)發(fā)生了的事件。

這本來(lái)是不可能發(fā)生的，主要是因?yàn)橛袀€(gè)程序調(diào)用了底層的Lisp函數(shù)導(dǎo)致的。

團(tuán)隊(duì)決定手工觸發(fā)這個(gè)事件，這就可以讓那個(gè)進(jìn)程繼續(xù)執(zhí)行了。

感謝 LISP 的魔力，感謝在深空一號(hào)飛船上安裝實(shí)時(shí) REPL 的驚人想法，他們成功地挽救了這項(xiàng)任務(wù)。

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在2.4億公里以外調(diào)試代碼，修復(fù)問(wèn)題確實(shí)讓人印象深刻，但是NASA并沒(méi)有擁抱Lisp。

NASA當(dāng)時(shí)有個(gè)響亮的口號(hào)“更好，更快，更省”，其實(shí)這更像一個(gè)不可能三角形。

在這樣的思想指引下，深空探測(cè)項(xiàng)目經(jīng)費(fèi)很少，時(shí)間又很緊張。所以當(dāng)出現(xiàn)進(jìn)度延期和預(yù)算超支時(shí)，Lisp成了替罪羊。

關(guān)鍵的轉(zhuǎn)折點(diǎn)是一個(gè)有著200人參加的重大審查，包括很多JPL的高級(jí)管理人員，當(dāng)軟件集成工程師在做演示時(shí)，有人問(wèn)他：如果可以改變一件事情，可以讓事情變得更好，這件事情是什么？

這個(gè)工程師回答：去掉Lisp。

這幾乎就宣布了Lisp在JPL的死刑。

羅恩非常沮喪，他在JPL被邊緣化，希望和他合作的人越來(lái)越少。

這時(shí)候，他發(fā)現(xiàn)一家叫做Google的網(wǎng)站，這個(gè)網(wǎng)站的搜索結(jié)果好得不可思議，速度快得嚇人，羅恩很快找到了招聘鏈接，投遞了簡(jiǎn)歷。

2000年，羅恩在JPL工作了12年以后，加入了正在冉冉升起的明星公司Google。

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羅恩一直覺(jué)得在軟件業(yè)，管理層一直在尋找一種開(kāi)發(fā)流程，讓程序員變成可以插拔的、可以替換的組件，這實(shí)在是太嚇人了。

而Java恰好匹配了管理層的這種需求，所以他發(fā)誓永遠(yuǎn)不會(huì)成為一名Java程序員，在90年代后期，這個(gè)決定讓90%以上的工作對(duì)他關(guān)閉了大門(mén)。

羅恩選擇Google的一個(gè)重要原因就是他們不使用Java，但是，他在Google的第一項(xiàng)工作就是：

領(lǐng)導(dǎo)公司的第一個(gè)Java項(xiàng)目！

這個(gè)項(xiàng)目最終變成了Google AdWords。

羅恩很懷念Lisp，他有過(guò)在JPL推銷(xiāo)Lisp的經(jīng)驗(yàn)，于是他故伎重演，先在團(tuán)隊(duì)做了Lisp演示，成功地捕獲了程序員的芳心，大家一致認(rèn)為使用Lisp是個(gè)好主意，接下來(lái)只需要說(shuō)服工程副總即可。

羅恩信心滿滿地去找副總。

羅恩：有件事我想和你談?wù)?#8230;

副總：讓我猜猜，你想用Smalltalk ?

羅恩：呃，不….

副總：Lisp?

羅恩：是的！

副總：不可能！

羅恩：…

參考資料：

https://corecursive.com/lisp-in-space-with-ron-garret/

https://flownet.com/gat/jpl-lisp.html