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[1]熊亦威,李慧誠,周朝,楊愛英,馮立輝,喬耀軍.sss基于激光雷達與單目相機融合的人體多目標室內(nèi)定位系統(tǒng)[J].自動化與儀器儀表,2022,No.271(05):11-15.DOI:10.14016/j.cnki.1001-9227.2022.05.011.
作者:熊亦威,李慧誠,周朝,等
(北京理工大學光電學院,北京郵電大學信息與通信工程學院)
摘 要:針對室內(nèi)場景下無源人體目標無法準確定位的問題,提出了一種基于激光雷達與單目相機融合的人體多目標室內(nèi)定位系統(tǒng)。 使用多個低成本固態(tài)激光雷達在不同位置采集點云,拼接出整個場景的點云;結(jié)合視覺傳感器捕獲人臉目標,通過預先標定的內(nèi)外參數(shù)將點云和圖像實現(xiàn)映射,計算出人體的空間坐標。 在室內(nèi)場景( 5. 4 m 1.5 m) 和室外場景(5. 0 m 5. 0 m) 下進行驗證實驗,結(jié)果表明基于激光雷達與單目相機融合的室內(nèi)定位系統(tǒng)能實時定位多個人體目標,平均定位誤差約 1. 0 cm。
關鍵詞:激光雷達;單目相機;室內(nèi)定位
(來源: 自動化與儀器儀表 2022年第5期)
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